Le principe de subsidiarité remonte à une doctrine sociale catholique, et plus particulièrement à l'encyclique Quadragesimo Anno du pape Pie XI, en date du 15 mai 1931. Selon cette doctrine, les personnes doivent régler leurs problèmes sociaux, politiques et humains à l'intérieur de leurs communautés de proximité (famille, école, entreprise, commune), et ne doivent faire appel à l'ordre supérieur, par exemple à l'État, qu'en dernier ressort et que si le problème posé dépasse les capacités d'analyse ou de résolution des communautés de proximité.
Ce principe existe aussi dans les structures fédérales, comme en droit allemand. Ainsi, les articles 70-75 de la loi fondamentale de 1949 permettent, dans les domaines de compétences concurrentes, aux Länder et au Bund de légiférer. Les Länder disposent d'une priorité, mais le Bund peut intervenir à « titre subsidiaire » si les conditions prévues à l'article 72, § 2de la Loi fondamentale
1543527586996sont remplies. Le terme subsidiaire n'apparaîtra réellement qu'avec l'entrée en vigueur du traité de Maastricht.
Les traités originaires ne mentionnaient pas la subsidiarité, mais en appliquaient le principe. La procédure prévue à l'ex-article 308 CE permettait à la Communauté européenne de légiférer aux lieu et place de ses États membres, lorsque l'action de la Communauté s'avérait nécessaire dans des domaines non ou partiellement communautarisés pour réaliser des objets de la Communauté. L'ex-article 94 TCE, dans le cadre du rapprochement des législations, précise que « l'Europe peut rapprocher les dispositions législatives, réglementaires et administratives des États membres qui ont une incidence directe sur l'établissement ou le fonctionnement du marché commun », et reconnaît indirectement que les décisions ont bien été prises par les États membres.
Le traité de Rome prévoit un principe de subsidiarité en matière de politique de l'environnement, et l'intervention communautaire ne sera possible que dans la mesure où les objectifs de la politique pourront être mieux réalisés au niveau communautaire qu'au niveau national
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