L'article 5 TFUE ne définit pas la subsidiarité, mais précise son champ d'application. Ainsi, la subsidiarité s'appliquera dans tous les domaines à l'exception du domaine de la compétence exclusive. L'Union ne peut légiférer que si et dans la mesure où les objectifs de l'action envisagée ne peuvent être réalisés de manière suffisante par les États membres, tant au niveau central qu'au niveau régional et local, mais peuvent l'être mieux, en raison des dimensions ou des effets de l'action envisagée, au niveau de l'Union.
Deux conditions sont énoncées pour que la subsidiarité s'applique : une insuffisance étatique, mais également une plus-value apportée par l'intervention de l'Union par rapport à celle étatique. Le traité de Lisbonne a substitué le mot « mais » au mot « et », retirant par là même le lien automatique entre les deux critères et semant incidemment un doute sur leur caractère cumulatif.